Ар Кели (с истинско име Робърт Силвестър Кели) е роден на 8 януари 1967 г. в Чикаго. Любовта към музиката дошла от майка му, която отгледала сама четири деца - именно тя завела сина си в църковния хор. Там той започнал да се интересува от религия и в един момент вярата била единствената утеха на момчето, защото животът му не бил лесен. Кели признава, че многократно бил малтретиран от възрастна жена като тийнейджър, но никога не разкрил името ѝ. Приблизително по същото време Робърт получил рана от куршум в рамото, както се оказало, по време на опит за самоубийство.

Импулсът за творчество бил вследствие на друга трагедия. Ар Кели имал приятелка от детството, Лулу, с която си обещали да бъдат заедно през целия си живот, но момичето починало. По време на масов бой с по-големи деца край реката тя била бутната във водата и се удавила. Именно тя станала първата муза на бъдещия музикант.